Bereits 1312 wurde das Gut Aldenhoven erwähnt. Die Wasserburg, an der Landwehr zwischen den Herzogtümern Jülich und Geldern gelegen, war ein jülichsches Lehen.

Haus Altenhof wurde 1356 an Heinrich von Spee (zu Wankum) verkauft; im Besitz der Herren von Spee blieb das Rittergut bis 1662, als Freiherr von Spee seinen Wohnsitz nach Schloß Heltorf (Kaiserswerth) verlegte. Das Gut kam 1833 in den Besitz der Familie Schmasen. Nach der Familie Schmasen erwarb 1863 die Familie Underberg, die auch heute noch Eigentümer ist, das Rittergut.

Da das Gut als privater Wohnsitz der Familie Underberg dient, ist es für die Öffentlichkeit nicht zugänglich.